Baldersheim liegt am südöstlichen Rand des Ochsenfurter Gaus, wo die leicht hügelige Gauebene in das Gollachtal abfällt. Umgrenzt wird Baldersheim von den Gemarkungen Burgerroth, Aufstetten, Riedenheim, Gelchsheim, Oellingen, Aub und auf einer Länge von ca. 3 km, vom württembergischen Waldmannshofen.

Aus der Frühgeschichte des Ortes ist von Bedeutung, dass im nördlichen Markungsbereich in der Feldabteilung "Kauberstatt" und "Staffelsbrunn" eine ausgedehnte dorfartige Siedlung gefunden wurde. Ausgrabungen vor dem 2.Weltkrieg und 1986 haben Funde zutage gebracht, die auf eine Besiedlung vor Jahrtausenden hinweisen.

Baldersheim wird bereits 961 und 973 in Schenkungsurkunden der Kaiser Otto I. und II. erwähnt. Kaiser Heinrich II., der durch Tausch in den Besitz von Baldersheim kam, schenkte es 1009 seinem Bistum Bamberg. Nachweislich ist die Geschichte des Dorfes ab 1230 bis zum Jahr 1803 aufs Engste mit der Herrschaft Reichelsburg verknüpft. Inhaber des Bamberger und später Würzburger Lehens und der Vogtei zu Baldersheim waren die Herren von Hohenlohe-Brauneck und die Herren von Weinsberg, von denen besonders Konrad von Weinsberg "des Hl. römischen Reichs Erlauchter Kämmerer" zu nennen ist.

Die Reichelsburg wurde 1525 von aufständischen Bauern zerstört, nur der 23 m hohe Bergfried steht noch. Das Amt Reichelsburg bestand weiter. 1814 wurde Baldersheim bayrisch-unterfränkisch und war dann dem Bezirksamt Ochsenfurt zugeordnet. Rund um den Bergfried der Reichelsburg findet jedes Jahr im Juni das Reichelsburgfest statt.

Die Pfarrkirche St. Georg wurde anstelle einer früheren Kirche von 1609 bis 1616 erbaut. Der Turm hat noch seine originale achteckige Echterspitze und ist 50 m hoch. Zu Ehren des Hl. St. Georg findet alle 2 Jahre der St.-Georgs-Ritt von Aub nach Baldersheim statt. In Baldersheim erhalten die Pferde und Ihre Reiter den kirchlichen Segen.

Bemerkenswert ist die fürstbischöfliche Zehntscheune mit dem Wappen des Johann Gottfried von Aschhausen 1624. Ein mächtiger spätgotischer Bau mit einem doppelgeschossigem Getreidespeicher und einem Weinkeller.

Neben den genannten Herrschaften waren im Gau die Truchsesse von Baldersheim ein bedeutendes Adelsgeschlecht das im Jahr 1602 ausstarb.

Am 1. Mai 1978 wurde Baldersheim in die Stadt Aub eingemeindet.

Die Gemarkung umfasst ca. 1802 ha. Davon sind ca. 145 ha mit Wald bedeckt.

(Quelle: nach Festzeitschrift Feldgeschworenentag 2002)